愛看“抖音”等小視頻的人，發現網紅們邊走邊拍，畫面不抖動、亂晃，和拿自拍時效果不一樣，為什么呢？原來這里要用到一個工具—--手持云臺！手持云臺會感知運動狀態，通過運轉電機使得設備保持穩定，拍出來的畫面不晃動。
手持云臺的核心算法在于利用FOC電機方案，實現云臺三個維度的精細調節。對于三路BLDC，MCU通過位置環，速度環，電流環實時監控電機的位置狀態信息，以及電機的安全運作。以保證在身體走動，外界抖動過程中，在極低誤差范圍內，設備保持水平。因此，手持云臺的控制框架：
?運動控制：1-3顆帶有FPU，浮點運算單元的MCU，用于處理FOC算法，X,Y,Z三個維度每路各一顆步進電機，每路步進電機需要1片三相半橋驅動芯片，或者6片 MOSFET構成的H橋，控制電機轉速以及換向。
?反饋機制：在電機位置檢測時，一般需要霍爾元件或者磁編碼器實現電機位置檢測，從而實時調整電機狀態。為確保每路步進電機運行過程中的正常工作，還需要利用運放采集電機驅動芯片的電流，以確保電機正常運作，或是停滯，防止故障后損壞機器。
?人機交互控制：目前市面上大致用三類，線控，BLE，WIFI，由于終端標配BLE，所以云臺人機交互控制采用BLE方案居多，但是BLE數據帶寬較低，不適合高清數據高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI，實現視頻流的高速傳輸。
?供電系統：云臺的供電系統：一般為鋰電池供電，一路升壓的24V左右，為電機驅動芯片或者MOSFET提供電壓，確保電機運作，一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。
?話不多說，看圖更直觀：
1、主控單元：
主要完成完成三個事情：
(1)電機控制。讀取姿態傳感器信號確定云臺當前姿態，即采樣定子電流電流，先后經過Clark，Park運算，PI運算計算需要調整的參數，經過Clark，Park逆運算，轉化輸出為勵磁電流，然后與轉速環相比較，控制輸出PWM，從而控制電機，MCU需要完成FOC速度控制模式算法，PID算法。
(2)無線數據交互。MCU需要通過藍牙鏈接終端等平臺攝像設備，控制拍照，完成人機交互。
(3)協調控制云臺系統。
GD32F4XX系列MCU，200Mhz主頻，3MB Flash 256K Ram，同時自帶硬件FPU，對于需要較大RAM的處理FOC，PID算法的電機控制系統很具優勢，同時具備電機控制的定時器，正交編碼器接口，霍爾傳感器接口，可以采集電機速度，位置，以及電流形成閉環控制，可編程PWM模式，可以靈活控制三相電機實現電機快速實現響應。
2、電機驅動
電機驅動：可以采用集成驅動IC或者分立MOS自行搭建集：
集成IC：控制簡單，集成度更高，IC自帶欠壓保護，短路保護，死區控制，但是由于MOS內部集成，散熱差，驅動能力一般。
分立驅動方案：集成度較低，分立MOS一般具有較大電流，散熱好，驅動能力較好，MCU一般在輸出PWM時自帶死區控制，但是在短路，過熱，欠壓等狀態提醒略顯不足
目前在我司代理的MPS產品線，有成熟的電機驅動芯片，該芯片針對各種負載條件做了死區時間、對稱性能優化，且內部MOSFET設置5.電流限制，超過該極*，過流橋將進入高位阻抗狀態，若芯片溫度超過160℃，所有內部開關將關閉，防止過熱損壞。
3、電源
手持云臺內部為鋰電池直接供電， 需要充電管理芯片,BUCK,BOOST,LDO等諸多電源IC，電源分支可以分為->3.3V MCU分支，->24 電機驅動分支 ->其他外圍分支。這里不一一列出，如果有需要可以直接和ZLG銷售人員gaos我們將為您定制完整的電源解決方案。
4、無線傳輸
手持云臺目前主流的無線方式是BLE，相比傳統的線控，無線更方便快捷，且每部終端都配有藍牙功能，后續隨著云臺功能形態的轉變，需要更高的數據帶寬，以及更遠的傳輸記錄，WiFi不失為一種更好的選擇。目前為大家推薦我司代理的兩顆BLE芯片：
如表二所示。兩顆IC均為BLE5.0，相比BLE4.0/2,功耗更低，且支持FOTA功能，對于手持設備，續航時間將更久，相比于其他藍牙SOC，RSL10的電壓范圍更廣，對于鋰電池供電的手持云臺，電能利用率更高。
